一、工業機器人按臂部的運動形式分為四種：

　　1、直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；
　　2、圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；
　　3、球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；
　　4、關節型的臂部有多個轉動關節。

　　二、工業機器人按執行機構運動的控製機能又可分點位型和連續軌跡型。

　　1、點位型隻控製執行機構由一點到另一點的準確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；
　　2、連續軌跡型可控製執行機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。

　　三、工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類：

　　1、編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控製櫃。
　　2、示教輸入型的示教方法有兩種：

　　一種是由操作者用手動控製器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動係統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；

　　另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控製係統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。

　　四、智能工業機器人

　　具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為複雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環境，並自動完成更為複雜的工作。

　　工業機器人的特點
　　自20世紀60年代初第一代機器人在美國問世以來，工業機器人的研製和應用有了飛速的發展，但工業機器人最顯著的特點歸納有以下幾個。

　　1.可編程。生產自動化的進一步發展是柔性自動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性製造過程中能發揮很好的功用，是柔性製造係統（ＦＭＳ）中的一個重要組成部分。

　　2.擬人化。工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控製上有電腦。此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

　　3.通用性。除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。

　　4.機電一體化。工業機器人技術涉及的學科相當廣泛，但是歸納起來是機械學和微電子學的結合——機電一體化技術。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都和微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。因此，機器人技術的發展必將帶動其他技術的發展，機器人技術的發展和應用水平也可以驗證一個國家科學技術和工業技術的發展和水平。